Historia instrumentów muzycznych sięga w daleką przeszłość i wiąże się nieodłącznie z pradawnymi dziejami kultury ogólnoludzkiej.
O istnieniu instrumentów muzycznych w starożytności świadczą nie tylko biblijne wzmianki (Dawid grający na harfie, trąby pod murami Jerycha itp.), ale także płaskorzeźby egipskie (np. harfistki) i starogreckie ryty na wazonach, przedstawiające postaci grajków muzykujących na aulosach i lirach-formingach, czyli na dętych i strunowych instrumentach.
Niewiele przejawów życia ludzkiego dostarcza tak niezbitych dowodów kulturalnej łączności wszystkich ludów świata, jak właśnie instrumenty muzyczne. Zarówno ich pomysłowa budowa jak i sposób użycia w obrzędach wskazują na łączność między ludami zamieszkujący odległe lądy i rozproszone po oceanach wyspy. Dzisiaj poznajemy instrumenty minionych epok w muzeach, gdzie zgromadzono kolekcje wszelkich "przyrządów" muzycznych. (W Polsce mamy muzeum dawnych instrumentów w Poznaniu).
Badania uczonych muzykologów-etnografów usystematyzowały zbiory muzealne różnych krajów i dały w wyniku syntetyczny obraz ewolucji różnych instrumentów: idiofonów, membranofonów, aerofonów i chordofonów.